PolyCARP를 활용한 드론 Geofence/Area 공간 판단 구현기 - 좌표계, 경계선 그리고 수많은 삽질들
PolyCARP를 활용한 드론 Geofence/Area 공간 판단 구현기 - 좌표계, 경계선 그리고 수많은 삽질들드론 안전 제어 시스템을 개발하면서 가장 먼저 구현해야 했던 기능 중 하나는 "공간 판단(Spatial Evaluation)" 이었다.겉으로 보기에는 단순해 보인다.드론이 비행 가능 구역 안에 있는가?드론이 비행 금지 구역에 진입했는가?하지만 실제 구현을 시작해보니 생각보다 훨씬 어려운 문제였다.특히 실제 운영 환경에서는 단순히 내부/외부 여부만 알면 되는 것이 아니라현재 비행 가능 구역(Area) 안에 있는가비행 금지 구역(Geofence)에 진입했는가경계선까지 얼마나 남았는가위험 상태라면 어디로 복귀시켜야 하는가까지 판단해야 했다.이번 글에서는 NASA PolyCARP 기반의 공간 판단 기..
